Control Pid Ejercicios Resueltos |verified| Jun 2026

: Contiene documentos PDF con Reglas de sintonización de Ziegler-Nichols y ejemplos paso a paso.

C(s)=Kp+Kis+Kds=Kds2+Kps+Kiscap C open paren s close paren equals cap K sub p plus the fraction with numerator cap K sub i and denominator s end-fraction plus cap K sub d s equals the fraction with numerator cap K sub d s squared plus cap K sub p s plus cap K sub i and denominator s end-fraction Kpcap K sub p

[ (s+4)(s+2+j2)(s+2-j2) = (s+4)(s^2+4s+8) = s^3 + 8s^2 + 24s + 32 ]

Para ω=5 rad/s: Cero 5+0.2=5.2, cero 5+19.8=24.8, producto=129 Polos: ω²=25, polo s+1: √(26)=5.1 |G|=0.5 129/(25 5.1)=64.5/(127.5)=0.506 (aún <1)

De la gráfica se obtuvieron los siguientes parámetros:

La acción integral elimina completamente el error en estado estacionario para entradas escalón.

Resultado: la acción anti-windup evita acumulación de integral y reduce overshoot tras liberación de la saturación.

Where: